Алгоритм Дейкстры

1 Свойства и структура алгоритма

1.1 Общее описание алгоритма

Алгоритм Дейкстры предназначен для решения задачи поиска кратчайшего пути на графе. Для заданного ориентированного взвешенного графа с неотрицательными весами алгоритм находит кратчайшие расстояния от выделенной вершины-источника до всех остальных вершин графа. Алгоритм Дейкстры (с использованием фибоначчиевой кучи) выполняется за время [math]O(m + n \ln n)[/math] и является асимптотически быстрейшим из известных последовательных алгоритмов для данного класса задач.

1.2 Математическое описание алгоритма

Пусть задан граф [math]G = (V, E)[/math] с весами рёбер [math]f(e)[/math] и выделенной вершиной-источником [math]u[/math]. Обозначим через [math]d(v)[/math] кратчайшее расстояние от источника [math]u[/math] до вершины [math]v[/math].

Пусть уже вычислены все расстояния, не превосходящие некоторого числа [math]r[/math], то есть расстояния до вершин из множества [math]V_r = \{ v \in V \mid d(v) \le r \}[/math]. Пусть

[math] (v, w) \in \arg\min \{ d(v) + f(e) \mid v \in V, e = (v, w) \in E \}. [/math]

Тогда [math]d(w) = d(v) + f(e)[/math], и [math]v[/math] лежит на кратчайшем пути от [math]u[/math] к [math]w[/math].

Величины [math]d^+(w) = d(v) + f(e)[/math], где [math]v \in V_r[/math], [math]e = (v, w) \in E[/math], называются предполагаемыми расстояниями и являются оценкой сверху для настоящих расстояний: [math]d(w) \le d^+(w)[/math].

Алгоритм Дейкстры на каждом шаге находит вершину с наименьшим предполагаемым расстоянием, помечает её как посещённую и обновляет предполагаемые расстояния для всех концов рёбер, исходящих из неё.

1.3 Вычислительное ядро алгоритма

Основные вычисления связаны с операциями над очередью с приоритетом:

• извлечение минимального элемента (delete_min);
• уменьшение приоритета элемента (decrease_key).

1.4 Макроструктура алгоритма

Псевдокод алгоритма:

Входные данные:
  граф с вершинами V, рёбрами E с весами f(e);
  вершина-источник u.
Выходные данные: расстояния d(v) до каждой вершины v ∈ V от вершины u.

Q := new priority queue
for each v ∈ V:
    if v = u then d(v) := 0 else d(v) := ∞ 
    Q.insert(v, d(v))

while Q ≠ ∅:
    v := Q.delete_min()
    for each e = (v, w) ∈ E:
        if d(w) > d(v) + f(e):
            d(w) := d(v) + f(e)
            Q.decrease_key(w, d(w))

1.5 Схема реализации последовательного алгоритма

Конкретная реализация алгоритма Дейкстры определяется выбором используемого алгоритма очереди с приоритетом. В простейшем случае это может быть массив или список, поиск минимума в котором требует просмотра всех вершин. Более эффективным является использование кучи; наилучшую известную оценку сложности имеет вариант с использованием фибоначчиевой кучи.

Возможен вариант реализации, когда вершины добавляются в очередь не на этапе инициализации, а в момент первого посещения.

1.6 Последовательная сложность алгоритма

Последовательная сложность алгоритма равна [math]O(C_1 m + C_2n)[/math], где

• [math]C_1[/math] – количество операций уменьшения расстояния до вершины;
• [math]C_2[/math] – количество операций вычисления минимума.

Оригинальный алгоритм Дейкстры использовал в качестве внутренней структуры данных списки, для которых [math]C_1 = O(1)[/math], [math]C_2 = O(n)[/math], так что общая сложность составляла [math]O(n^2)[/math].

При использовании фибоначчиевой кучи время вычисления минимума сокращается до [math]C_2 = O(\ln n)[/math], так что общая сложность равна [math]O(m + n \ln n)[/math], что является асимптотически наилучшим известным результатом для данного класса задач.

1.8 Ресурс параллелизма алгоритма

Алгоритм Дейкстры допускает эффективную параллелизацию, среднее время работы [math]O(n^{1/3}\ln n)[/math] с объёмом вычислений [math]O(n \ln n + m)[/math].

Алгоритм Δ-шагания может рассматриваться как параллельная версия алгоритма Дейкстры.

1.9 Входные и выходные данные алгоритма

Входные данные: взвешенный граф [math](V, E, W)[/math] ([math]n[/math] вершин [math]v_i[/math] и [math]m[/math] рёбер [math]e_j = (v^{(1)}_{j}, v^{(2)}_{j})[/math] с весами [math]f_j[/math]), вершина-источник [math]u[/math].

Объём входных данных: [math]O(m + n)[/math].

Выходные данные (возможные варианты):

1. для каждой вершины [math]v[/math] исходного графа – последнее ребро [math]e^*_v = (w, v)[/math], лежащее на кратчайшем пути от вершины [math]u[/math] к [math]v[/math], или соответствующая вершина [math]w[/math];
2. для каждой вершины [math]v[/math] исходного графа – суммарный вес [math]f^*(v)[/math] кратчайшего пути от от вершины [math]u[/math] к [math]v[/math].

Объём выходных данных: [math]O(n)[/math].

2 Программная реализация алгоритма

2.7 Существующие реализации алгоритма

• C++: Boost Graph Library (функции dijkstra_shortest_paths, dijkstra_shortest_paths_no_color_map), сложность [math]O(m + n \ln n)[/math].
• C++, MPI: Parallel Boost Graph Library:
  • функция eager_dijkstra_shortest_paths – непосредственная реализация алгоритма Дейкстры;
  • функция crauser_et_al_shortest_paths – реализация алгоритма Дейкстры в виде алгоритма из статьи Краузера и др.
• Python: NetworkX (функция single_source_dijkstra).
• Python/C++: NetworKit (класс networkit.graph.Dijkstra).